La historia gira en torno a Pipilufa, una princesa despistada y desarreglada, ella siempre está en pantuflas. Un día su padre decide ponerle una institutriz para que le enseñe los modales de una princesa. Pipilufa está muy ofendida por el trato exigente de su institutriz y porque no la aceptan tal como es decide huir del reino. Muy tristemente un día se va.
En el camino se encuentra con un duente que se había perdido en el bosque y no encuentra el camino a su aldea. Pipilufa y el duende se hacen buenos amigos, él la anima a volver a su casa y ella lo ayudará a encontrar su hogar.
Pipilufa, una princesa en pantuflas, es una historia divertida, llena de colores y con un mensaje que intenta trasmitir el valor de la amistad y el respeto por las diferencias.
